Работы по созданию дивизионного автономного самоходного зенитного ракетного комплекса "Тор" (9К330) начались в соответствии с Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 4 февраля 1975 г. и продолжались до 1983 года. В параллель с разработкой ЗРК для Сухопутных войск были развернуты работы и по частично унифицированному с ним корабельному комплексу "Кинжал".

Помимо решения традиционной задачи борьбы с пилотируемой авиацией, войсковые ЗРК должны были обеспечить поражение и авиационных средств поражения - ракет "воздух-земля", планирующих авиабомб типа "Уоллай", а также крылатых ракет типа ASALM и ALCM, дистанционно-пилотируемых летательных аппаратов (ДПЛА) типа BGM-34. Эффективное решение этих задач требовало автоматизации всего процесса боевой работы, применения более совершенных радиолокационных средств.

Изменившиеся воззрения на характер возможных боевых действий сняли обязательность выполнения требования по возможности форсирования войсковыми зенитными комплексами водных преград вплавь, но определили потребность в обеспечении для боевых машин этих ЗРК одинаковой скорости движения и степени проходимости с танками и БМП прикрываемых частей. В сочетании с необходимостью увеличения боекомплекта ЗУР это обусловило переход дивизионного ЗРК с колесного на более тяжелое гусеничное шасси.

Отработанная при создании зенитно-ракетных систем С-300 схема вертикального пуска ракет позволила реализовать аналогичное техническое решение в ЗРК "Тор", вертикально разместив восемь ЗУР по оси башни боевой машины, защитив их от неблагоприятных погодных воздействий и от поражения осколками снарядов и бомб.

Головным разработчиком ЗРК "Тор" был определен НИЭМИ МРП (бывший НИИ-20 ГКРЭ). Главным конструктором комплекса в целом был назначен В.П. Ефремов, а боевой машины 9А330 этого ЗРК - И.М. Дризе. ЗУР 9М330 для комплекса " Тор" разрабатывало МКБ "Факел" МАП (бывшее ОКБ-2 ГКАТ) во главе П.Д. Грушиным.

Испытания ЗРК "Тор" проходил с декабря 1983 г. по декабрь 1984 г. на Эмбенском полигоне под руководством комиссии, которую возглавлял Р.С. Асадулин.Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 19 марта 1986 г. ЗРК был принят на вооружение.

Серийное производство боевой машины 9А330 было организовано на Ижевском электромеханическом заводе МРП, ЗУР 9М330 - на Кировском машиностроительном заводе им. XX партсъезда МАП, гусеничных шасси - на Минском тракторном заводе МСХМ.

Комплекс обеспечивал поражение цели, летящей со скоростью 300 м/ с на высотах от 0,01 до 6 км, в диапазоне дальностей от 1,5 до 12 км при параметре до 6 км. При скорости цели 700 м/с максимальная дальность поражения уменьшалась до 5 км, диапазон высот поражения сужался до 0,05 до 4 км, а параметр не превышал 4 км.

Эффективность поражения самолетов одной ЗУР составляла 0,30-0,77, вертолетов -0,50-0,88, ДПЛА - 0,85-0,955.

Время реакции комплекса равнялось 8...12 с, перевода в боеготовное и походное положения - 3 мин, заряжания боевой машины с помощью ТЗМ - не более 18 мин.

Организационно ЗРК "Тор" сводились в зенитные ракетные полки дивизий. Полки состояли из командного пункта полка, четырех зенитных ракетных батарей (по 4 боевых машины 9А330 и батарейному командирскому пункту в каждой), подразделений обеспечения и обслуживания.

В качестве батарейного командирского пункта временно использовались пункты управления ПУ-12М, а в качестве КП полка - ПУ-12М или машина сбора и обработки информации МП25 и машина боевого управления МП22, разработанные в составе средств автоматизированной системы управления войсками (АСУВ) фронта и входившие также в комплект средств автоматизированного пункта управления начальника ПВО дивизии. С КП полка сопрягалась РЛС обнаружения П-19 или 9С18 ("Купол") из состава радиолокационной роты полка.

Основным видом боевой работы ЗРК "Тор" была автономная работа батарей, но не исключалось централизованное и смешанное управление этими батареями начальником ПВО дивизии и командиром зенитно-ракетного полка.