Разработка ЗРК "Куб" была задана Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 18 июля 1958 г. Cамоходный зенитный ракетный комплекс "Куб" (2К12) предназначен для защиты Сухопутных войск, в основном - танковых дивизий, от средств воздушного нападения, летящих на средних и малых высотах. Комплекс "Куб" должен был обеспечить поражение воздушных целей, летящих со скоростями 420-600 м/с на высотах от 100-200 м до 5-7 км на дальностях до 20 км при вероятности поражения цели одной ракетой не менее 0,7.

Разработчиком ЗРК "Куб" в целом был определен Научно-исследовательский институт приборостроения, эта же организация вела работы по созданию самоходной установки разведки и наведения (главный конструктор установки А.А.Растов) и полуактивной радиолокационной головки самонаведения ракеты (главный конструктор головки Ю.Н. Вехов, с 1960 года - И.Г.Акопян). Главным конструктором комплекса назначили начальника ОКБ-15 В.В.Тихомирова, самоходная пусковая установка создавалась под руководством главного конструктора А.И.Яскина в СКБ-203 Свердловского СНХ, гусеничные шасси для боевых средств комплекса создавались в КБ Мытищинского машиностроительного завода - (ММЗ) Московского областного СНХ, главный конструктор шасси Н.А.Астров. Зенитную управляемую ракету для комплекса поручили создать КБ завода №134 ГКАТ, разработка ракеты комплекса "Куб" была начата под руководством главного конструктора И.И.Торопова.

Первые испытания комплекса, начатые в конце 1959 года, выявили ряд недостатков:

• недостаточная можность привода ГСН и некачественное исполнение ее обтекателя

• неудачная конструкция воздухозаборников

• некачественное теплозащитное покрытие внутренней поверхности титанового корпуса камеры дожигания, в резальтате вместо титана стали использовать сталь.

Последовали так называемые "оргвыводы". В августе 1961 г. И.И.Торопова сменили на А.Л.Ляпина, в январе 1962 г. место трижды лауреата Сталинской премии В.В.Тихомирова занял Ю.Н.Фигуровский. Однако разгон зачинателей разработки не привел к ускорению работ. К началу 1963 г. из 83 запущенных ракет только 11 были оснащены ГСН. При этом удачно завершилось всего 3 пуска.

В 1964 г. пуски ракет проводились в более или менее штатном исполнении, но наземные средства ЗРК еще не укомплектовали аппаратурой связи, увязки взаимного местоположения. К середине апреля 1964 г. провели первый успешный пуск ракеты, укомплектованной боевой частью. Удалось сбить мишень - Ил-28, летящий на средней высоте. В дальнейшем пуски были, как правило, удачными, а точность наведения ракет на цель просто восхищала участников испытаний. С января 1965 г.по июнь 1966 г. на Донгузском полигоне (начальник полигона М.И.Финогенов) под руководством комиссии, которую возглавлял Н.А.Карандеев, провели совместные испытания комплекса.

Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 23 января 1967 г. комплекс был принят на вооружение войск ПВО Сухопутных войск.

ЗРК "Куб" производился с 1967 по 1982 год, поставлялся на экспорт и широко использовался в боевых действиях. Первый успех к нему пришел в 1973 году во время арабо-израильской войны , когда египтяне огнем этих комплексов уничтожили почти половину военно-воздушного флота Израиля. Эти огромные потери заставили ВВС Израиля искать средства борьбы и тактические приемы для противодействия этой угрозе. В большей степени, найденная тактика базировалась на прямой атаке ЗРК с использованием недостатков комплекса, заключавшихся в ограниченных возможностях перехвата целей на малых высотах и малой скорости сканирования РЛС (см. схема атаки одним самолетом, атаки парой самолетов).

К концу боев, окончательный итог был таков: потеря 110 израильских самолетов, уничтожение 40 систем ПВО разного типа.

В 1982, когда началась война в Ливане под кодовым названием "Мир Галилее", это надежное оружие уже устарело. Системе ПВО Сирии Израиль противопоставил скоординированную систему войны "реального масштаба времени"; войны, в которой авиаразведка, распределение ее результатов атакующим силам и сами удары выполнялись почти одновременно в быстрой последовательности, в совокупности с обширным использованием систем РЭБ. Широко использовались беспилотные летательные аппараты. Это позволило израильтянам уничтожить почти все батареи ЗРК в этом районе, таким образом, лишив сирийские бронетанковые силы прикрытия с воздуха.

ЗРК "Куб" были и на вооружении ПВО Югославии в 1999 году во время варварских бомбардировок этой страны силами НАТО. К тому времени они уже были хорошо изучены специалистами западных стран в ходе предыдущих вооруженных конфликтов, поэтому задача борьбы с ними существенно облегчалась. В ходе завоевания превосходства в воздухе авиацией НАТО большинство наносимых ею ударов выполнялись в ночное время, когда оптические и телевизионные каналы ЗРК не функционировали. В итоге ЗРК "Куб" оказались уязвимыми для современного высокоточного оружия. Так, их станции наведения ракет обычно полностью подавлялись мощной активной шумовой помехой во всем диапазоне рабочих частот. Расчетам ЗРК приходилось вести обнаружение, захват и сопровождение целей по телеоптическому визиру, что было малоэффективно в ночных условиях боя. При попадании противорадилокационных ракет или управляемых авиабомб они уничтожались, как правило, вместе с личным составом, так как и РЛС обнаружения, и боевой расчет ЗРК "Куб" размещены на одном шасси. К тому же броневая защита оказалась неэффективной, а в верхней части машины она просто отсутствовала, между тем воздействие поражающих факторов высокоточного оружия шло именно с верхней полусферы. В ходе отражения авианалетов было потеряно три батареи ЗРК "Куб".