Машина первоначально разработана корпорацией FMC (позже называлась United Defence LP, в настоящее время - BAE Systems Land and Armament) в частном порядке в конце 60-х гг, как вариант совершенствования М113А1. Пос­ле модернизации, уже под названием AIFV, заказана снача­ла армией Нидерландов в 1975 г. в количестве 880 единиц, затем Филиппинами. В 1979 г. Бельгия заказала 514 машин AIFV и М113А2, которые производились по лицензии на ее территории, В настоящее время машина серийно производится в Турции компанией FNSS Defense Systems специально для армии Тур­ции, а также для инозаказчиков. Крупнейшим из них является Малйзия.

AIFV достаточно серьезно усовершенствована относительно М113А2 в части огневой мощи, бронезащиты и мобильности. На крыше устанавливается одноместная полноповоротная башня с 25-мм пушкой КВА и спаренным с ней 7,62-мм пулеметом, угол воз­вышения которых от -10° до +50°. AIFV плавает, на воде приводится в движение с помощью перемотки гусениц. Перед форсированием водной прегра­ды поднимается носовой щиток.

• AIFV-B — пересмотренной голландский вариант, оснащенный подвеской такой же, как и M113A1-B (по аналогии с M113A2), системой защиты от оружия массового поражения и системой тушения пожара на Галоне. Вступила в строй в сентябре 1985 года. Излишки автомобилей были проданы в Чили, а от остальных постепенно отказываются в пользу колесных транспортных средств

• AIFV-B-C25 с 25 мм пушкой KBA-B02, с пусковыми установками постановки дымовой завесы по бокам башни

• AIFV-B-.50 с башенкой, вооруженной пулеметом калибра 12.7 мм, двумя 71 мм мортирами Lyran и навесными пусковыми установками для ракет Milan

• AIFV-B-CP — командный пост с башенкой, вооруженной пулеметом калибра 12.7 мм (того же типа, что и M113), с тентом, генератором и телескопической мачтой

• AIFV-B-TRG — учебная машина для водителей

(YPR — Pantser-Rups в обозначении означает Бронированная/Гусеничная)

• YPR-765 PRI — базовая машина IFV с 25 мм пушкой KBA-B02

• YPR-765 PRCO-B (Pantser-Rups Commando) — командирская машина, с экипажем 9 человек и башней такой же, как и PRI

• YPR-765 PRCO-C (Pantser-Rups Commando) — командирская машина, с башенкой, в которой установлен пулемет калибра .50 (12,7 мм)

• YPR-765 PRCO-C1 — командирская машина батальона

• YPR-765 PRCO-C2 — батальонный центр управления огнем

• YPR-765 PRCO-C3 — машина управления минометным огнем

• YPR-765 PRCO-C4 — командирская машина ПВО

• YPR-765 PRCO-C5 — Наблюдательная машина артиллерийского подразделения

• YPR-765 PRRDR (Pantser-Rups Radar) — радарная машина с установленной радарной установкой ZB-298, снята с вооружения

• YPR-765 PRRDR-C — радарная командирская машина, снята с вооружения

• YPR-765 PRGWT (Pantser-Rups Gewonden Transport) — санитарная

• YPR-765 PRI.50 — БТР с башней, в которой установлен пулемет калибра 12,7 мм M2

• YPR-765 PRMR (Pantser-Rups Mortier) — тягач для 120 мм минометной установки MO-120-RT, с башней, в которой установлен пулемет калибра 12,7 мм M2

• YPR-765 PRVR (Pantser-Rups Vracht) — грузовая машина с башней, в которой установлен пулемет калибра 12,7 мм M2

• YPR-765 PRAT (Pantser-Rups Anti-Tank) — машина с установленной пусковой установкой для ПТУР TOW, как M901 ITV, принята на вооружение в 1982 году

• YPR-806 PRBRG (Pantser-Rups Berging) — бронированная ремонтно-эвакуационная машина, фактически базируется на модифицированном шасси и корпусе M113A1-B

В Турции базовая машина обозначается ACV

• ACV-AAPC (advanced armored personnel carrier — улучшенный бронетранспортер) — с одноместной башней, вооруженной 12,7 мм пулеметом и спаренным 7,62 мм пулеметом, может перевозить 13 человек

• ACV-AIFV:

AIFV с башней FMC EWS (собирается DAF Special Products), с пушкой Oerlikon Contraves калибра 25 мм и спаренным 7,62 мм пулеметом

• AIFV с башней Giat Dragar, вооруженной пушкой калибра 25 мм M811 и спаренным 7,62 мм пулеметом

• ACV-ATV — бронированная машина Tow, на которой установлена норвужская одноместная башня с двумя установками ПТУР BGM-71 TOW с готовыми к пуску ракетами, и еще 4 ракеты хранятся в корпусе

• ACV-AMV — бронированная минометная машина, в которой установлен 81 мм миномет и 7,62 мм пулемет

• 120mm AMV — машна, разработанная в инициативном порядке, с безоткатным минометом TDA 120 мм, установленном в задней части машины. На вооружение не принята

• ACV-IFV Sharpshooter — боевая машина пехоты с башней FNSS Sharpshooter. Этот вариант поставлялся в Малайзию ("Adnan")

• ACV с HMTS — машина, вооруженная четырьмя готовыми к пуску ракетами Hellfire

• ACV-300 — машина с силовой установкой, мощностью 300 л.с., аналогичная M113A3, но с большей мощностью

• ACV-350 — машина с силовой установкой, мощностью 350 л.с.

• ACV-S — удлиненная версия AIFV с дополнительными катками и увеличенной броневой защиитой, которая обеспечивает защиту от 14,5 мм бронебойных боеприпасов, с силовой установкой, мощность которой повышена да 350 или 400 л.с.. Масса 18 000 кг. На ней устанавливаются различные варианты башен, включая 12,7 мм, 25 мм (FNSS Sharpshooter) и 30 мм, также есть варианты с пусковыми установками Eryx 120 минометами

• ACV-RV — бронированная ремонтно-эвакуационная машина

• ACV-AESV — бронированная машина инженерного отделения

• ACV-AFOV — бронированная машина управления артиллерийским огнем

• ACV-ACPV — бронированный командный пост

Малайзийский вариант называется ACV-300 Adnan.

• United Defence LP Ground Systems Division, Сан-Хосе, Калифорния 95108, США (в настоящее время BAE Systems Land and Armament)

• Belgian Mechanical Fabrication SA, Грас-Оллонь, Бельгия

• FNSS Анкара, Турция