В 1984 году командование итальянской армии сформулировало требования к высокомобильному колесному истребителю танков, вооруженному 105-мм нарезной пушкой по баллистике аналогичной пушкам танков Leopard-1 и M60A1. Прицельная система орудия должна была быть унифицирована с системами управления огнем перспективного основного боевого танка Ariete и гусеничной БМП VCC-80. Техническое задание было выработано в рамках комплексной программы перевооружения сухопутных войск. Тяжелым бронеавтомобилям отводилась роль основных боевых танков.

Работы по "колесному танку" начались фирмами OTO Melara и Fiat в конце 1984 года и опирались на опыт создания в 1982-1983 гг. бронеавтомобиля Fiat 6636 колесной формулой 6х6. Установка башни со 105 -мм пушкой увеличивала массу машины по крайней мере на 6-7 т, поэтому пришлось к трем осям добавить четвертую, чтобы не ухудшилась проходимость машины. Выбор габаритных размеров машины обуславливался трудноразрешимым компромиссом между необходимостью большего внутреннего объёма корпуса для размещения подбашенной турели и ограничениями, налагаемыми размерами грузового отсека военно-транспортного самолета С-130 Геркулес.

В апреле 1985 г. начались испытания демонстрационной машины без бронирования. Основной целью испытаний была отработка ходовой части, особенно новой гидропневматической подвески колес, и проверка компоновочных решений машины в отношении удобства обслуживания 105-мм пушки.

Первая машина В-1 с полным бронированием и вооружением была передана на испытания в январе 1987 г., до конца года за ней последовало еще пять. Всего в испытаниях участвовало десять бронеавтомобилей В-1 опытной партии. В 1990 году вооруженные силы Италии получили первые десять бронеавтомобилей В-1 Centauro, а в 1991 году началось их полномасштабное производство на заводе фирмы IVECO Fiat в Больцано с темпом выпуска десять машин в месяц.

Следует отметить, что бронеавтомобиль В-1 Centauro занимает особое место среди бронированных колесных машин. Формально его классифицируют как БРМ - боевую разведывательную машину, однако что не совсем правильно. Исключительно мощное для колесной машины вооружение (105-мм нарезная пушка с высокой начальной скоростью снаряда) позволяет в отношении этой машины убрать кавычки с выражения "колесный танк", тем более, что в армии Италии Centauro и пришли на смену танкам - американским М47.

Корпус бронеавтомобиля сварной из стальных бронелистов различной толщины. В лобовой части броня устойчива к попаданию 20-мм снарядов, с кормы и бортов - к попаданию пуль калибра 12,7 мм. Моторно-трансмиссионное отделение располагается в передней части корпуса с правой стороны. Двигатель - шестицилиндровый дизель водяного охлаждения с турбонаддувом IVECO Fiat МТСА V-6 мощностью 520 л. с. Кроме бронеавтомобилей Centauro различные варианты дизеля V-6 устанавливаются на гусеничные БМП VCC-80, аргентинский танк ТАМ и итальянский основной боевой танк Ariete. На машине использована западногерманская автоматическая шестискоростная (пять - вперед, одна - назад) коробка передач ZF SHP-1500. Двигатель, система охлаждения и коробка передач конструктивно выполнены в виде единого блока и отделены от остальной части корпуса противопожарными перегородками. В моторно-трансмиссионном отделении установлена автоматическая система пожаротушения и сигнализации.

Слева от моторно-трансмиссионного отделения расположено отделение управления с рабочим местом водителя (сиденье водителя регулируется по высоте). Вне боевой обстановки водитель управляет машиной, наблюдая за местностью через открытый люк. В бою наблюдение ведется с помощью трех смотровых перископических приборов. Вместо центрального наблюдательного блока может быть установлен бесподсветочный прибор ночного видения.

Центральную часть корпуса занимают топливные баки и полик башни. В кормовой части расположены две боеукладки по 12 снарядов к пушке, аккумуляторные батареи, фильтровентиляционная установка и гидравлическая лебедка с тяговым усилием 10 т. В кормовом бронелисте имеется люк, используемый для загрузки снарядов.

Все восемь колес - ведущие, первые две пары - управляемые, но на скорости до 20 км/ч можно поворачивать и заднюю пару колес. Управление колес осуществляется с помощью гидроусилителей. Подвеска колес независимая гидропневматическая. Машина оборудована системой централизованного регулирования давления воздуха в шинах. Все колеса оснащены дисковыми тормозами.

Трехместная башня, вооруженная 105-мм пушкой LR длиной 52 калибра, разработана фирмой OTO Melara. Она установлена ближе к корме корпуса. Командир бронеавтомобиля располагается слева от пушки, наводчик - справа, заряжающий - сзади наводчика. Люки в крыше корпуса расположены над сиденьями командира и заряжающего.

Пушка LR по внутренней баллистики аналогична 105 -мм танковой пушке L7/M68. Пушка оснащена устройством продувки канала ствола после выстрела, высокоэффективным, поглощающим до 40% отдачи, дульным тормозом и термозащитным кожухом. Отдача пушки при выстреле составляет 14 т, чтобы ее погасить установлена специальная гидро-пневматическая система отката с ходом ствола 750 мм после выстрела. Стрельба возможна всеми стандартными 105 -мм снарядами НАТО, включая кумулятивные. Боезапас к пушке-40 снарядов, 14 из них хранятся непосредственно в башне. С орудием спарен 7,62-мм пулемет М42/59 (установлен с левой стороны от пушки), еще один пулемет может быть установлен на крыше башни. Боезапас к пулеметам 4000 патронов. По бортам башни есть по четыре дымовых гранатомета.

Вращение башни и наведение пушки в вертикальной плоскости осуществляется с помощью электрогидравлических приводов. Углы возвышения орудия от -6° до +15°.

На бронеавтомобиле установлена модульная система управления огнем фирмы Галилео. Ее основными подсистемами являются прицелы командира и наводчика, цифровой баллистический вычислитель, датчики состояния атмосферы, индикаторы и панели управления наводчика, командира и заряжающего. Командир бронеавтомобиля располагает стабилизированным дневным панорамным прицелом с 2,5- и 10-кратным увеличением. В прицел интегрирован электронно-оптический усилитель изображения, позволяющий вести наблюдение и прицеливание в условиях низкой освещенности. Прицел имеет круговое вращение в горизонтальной плоскости, в вертикальной - от -10° до +60°. У наводчика установлен комбинированный стабилизированный дневной/ночной прицел со встроенным лазерным дальномером. Дневной канал имеет 5-кратное усиление, изображение от инфракрасного канала дублируется на индикаторе, установленном рядом с сиденьем командира. Стрелок имеет еще и спаренный с основным прицелом телескоп с 8-кратным увеличением. Командир наблюдает за левым сектором через четыре перископических смотровых прибора, наводчик - за правым через пять неподвижных перископических смотровых приборов. Баллистический вычислитель построен на базе 16-разрядного процессора Интел 8086. Несмотря на то, что пушка стабилизирована в двух плоскостях и имеется современная система управления огнем, по сообщениям западной прессы, вести огонь с ходу Centauro не может.

Но результатам испытаний первых шести машин в конструкцию были внесены некоторые изменения: несколько уменьшена ширина корпуса (для более удобного размещения в "чреве" С-130), днищу придана небольшая V-образность для лучшей противоминной защиты, размеры люка в кормовом броне-листе уменьшены.

Серийное производство бронеавтомобилей В-1 Centauro завершилось в 1996 году. На вооружение трех бронекавалерийских полков итальянской армии было передано 400 машин. Интерес к бронеавтомобилям этого типа проявляет командование вооруженных сил Испании, которое намеревается закупить 30 колесных танков.

Проверку в боевых условиях бронеавтомобили. Centauro прошли в ходе миротворческой операции "Рестор Хоуп", проводившейся в Сомали под эгидой ООН. В конце 1992 года восемь колесных танков из состава 19-го кавалерийского полка были отправлены на Африканский континент в составе смешанной бронетанковой роты (кроме Centauro в нее входили еще пять танков M60A1). Тяжелой техникой усилили два воздушно-десантных полка, составлявших костяк итальянского контингента сил ООН. Centauro широко использовались для проведения разведывательных рейдов, блокады основных путей сообщения сепаратистов и эскортирования конвоев с гуманитарными грузами. В течении первых четырех месяцев 1993 года семь бронемашин намотали 8400 км по сомалийским шоссе и бездорожью. За все время не было ни одного серьезного случая отказа техники. Восьмая машина не использовалась, так как сразу по прибытию в Сомали у нее вышел из строя двигатель. До конца миссии ООН в Сомали восьмой Кентавр ввели в строй, а из Италии перебросили еще две машины.

В условиях постоянных повреждений шин особенно хорошо зарекомендовала себя система централизованного регулирования давления в пневматиках, избавить от проколов она конечно не могла, но завершить выполнение задачи позволяла.

За всю компанию достойных целей для 105-мм пушек не нашлось, из них вели огонь только на учебных стрельбах на импровизированном полигоне в районе Джиалалкси. Зато очень пригодился панорамный прицел командира с электронно-оптическим усилителем изображения. Centauro очень часто использовали как подвижные наблюдательные пункты вдоль Императорского шоссе. Машины занимали позиции в 500 м от дороги и экипажи, используя прицелы в качестве приборов ночного видения, отслеживали ночную жизнь, при необходимости наводя на подозрительные ее проявления итальянские патрули.

Недостаточно мощными оказались УКВ-радиостанции, установленные на бронеавтомобилях, было признано необходимым иметь КВ-радиостанцию среднего радиуса действия хотя бы на командирских машинах. Как ни странно в очень жарком климате экипажи не пользовались системой кондиционирования, предпочитая открывать на распашку все люки.

В Сомали проводились типичные противопартизанские операции. Противник был слабо вооружен и плохо обучен, тем не менее, очень быстро выяснилось, что бронезащита Centauro (равно как и всех других бронеавтомобилей) явно не достаточна, она не "держит" бронебойные пули пулеметов ДШК, не говоря уже о гранатах РПГ-7. В срочном порядке английской фирме Ройал Орднэнс были заказаны двадцать комплектов блоков динамической защиты башни и бортов корпуса ROMOR-А. Десять комплектов были установлены на "сомалийские" Centauro.

Летом 1997 г. "Кентавры" вмести с бронеавтомобилями Fiat 6614 гвардейского кавалерийского полка принимали учатие в операции "Альба" по предотвращению гражданской войны в Албании.

В 1996 году итальянские вооруженные силы выдали технические требования к колесному танку Centauro второго поколения. Опытный образец был изготовлен в том же году, а в 1997 году был передан на испытания. Кормовая часть корпуса была удлинена на 335 мм, что позволило увеличить ее внутренний объем. Боезапас к 105-мм пушке на новом варианте БРМ Centauro размещается только в башне, а в увеличенном кормовом отделении оборудованы места для четырех солдат с полным вооружением. Вокруг башни установлены дополнительные бронелисты, верхние части двух задних пар колес прикрыты экранами из стальных бронелистов. В результате доработок боевая масса машины увеличилась на 1 т, боезапас снарядов к пушке уменьшился с 40 до 16. Ожидается, что сухопутные войска Италии закажут 150 бронеавтомобилей Centauro II для использования в качестве бронированных разведывательных машин.

Опытный бронетранспортер был построен в 1996 году. Корпус машины был удлинен еще на 80 мм по сравнению с Centauro II, также увеличилась и колесная база, с 4,5 м до 4,8 м. По эргономическим соображениям корпус сделан выше, высота бронетранспортера по крыше корпуса составляет 1,93 м по сравнению с 1,75 м у Centauro. Опыт миротворческих операций в Сомали показал необходимость усиления бронезащиты: броня бронетранспортера выдерживает попадания 12,7-мм бронебойных пуль в кормовой части и с бортов, а в лобовой - попадания 25-мм снарядов. На демонстрационной машине была установлена двухместная башня ОТО Бреда, вооруженная 20-мм автоматической пушкой и спаренным с не 7,62-мм пулеметом. В ходе испытаний 20-мм пушку заменили на пушку калибра 25 мм. В конфигурации с установленной башней экипаж бронетранспортера состоит из трех человек (командир, стрелок, водитель) и еще шесть десантников размещаются в кормовом боевом отделении. Боевая масса бронетранспортера - 24 т. Безбашенный бронетранспортер на базе Centauro может перевозить 11 человек, включая водителя.

Бронетранспортер на базе Centauro отвечает практически всем требованиям, предъявляемым армией Франции к перспективной колесной машине VBM, армией Германии к машине GTK и армией Великобритании к бронеавтомобилю MRAV. Единственным исключением является ширина машины, так как вооруженные силы Франции и Германии ограничили ширину перспективного бронеавтомобиля тремя метрами, в то время как ширина бронетранспортера на базе Centauro - 3,28 м. Уменьшить ширину бронетранспортера возможно за счет снятия дополнительной брони корпуса или замены ее на другой тип. Весьма вероятно, что бронетранспортер примет участие в конкурсе на поставку бронированных колесных машин для вооруженных сил этих стран.

В 1999 году министерство обороны Италии заключило контракт, предусматривающий разработку на базе бронетранспортера командно-штабной машины, санитарно-эвакуационной машины, самоходного миномета и носителя ПТУР. Итальянская армия планирует закупить 240 машин всех модификаций. Ширина базовой модели, предназначенной для Италии, уменьшена до 3 м.

На противотанковом варианте будет устанавливаться вращающаяся башня ОТО Бреда HITFIST. В башне монтируется 25-мм автоматическая пушка Эрликон Контраверс, спаренный с ней 7,62-мм пулемет и две пусковые установки ПТУР "ТОУ".

Командно-штабная машина имеет увеличенную высоту боевого отделения (общая высота машины по крыше корпуса 2,1м). Вооружение - пулемет калибра 12,7 мм на шкворневой установке. Амбразуры в бортах корпуса и рампе на КШМ отсутствуют.

Вариант самоходного миномета предполагает установку 120-мм гладкоствольного миномета TDA на поворотном основании внутри боевого отделения. Стрельба ведется через большой створчатый люк в крыше корпуса. Для самообороны будет использоваться пулемет калибра 12,7 мм на шкворневой установке. Экипаж самоходного миномета состоит из командира, водителя и четырех человек боевого расчета.

На базе бронеавтомобиля Centauro была создана и проходила испытания 155-мм самоходная установка.