CM-21 представляет собой гусеничный бронетранспортер разработанный для нужд армии Тайваня (Китай). Для снижения уровня затрат на разработку и производства собственного БТР армия Тайваня приняла решения вести работы на базе хорошо себя зарекомендовавшего M113 APC Американской разработки. В принципе CM-21 это лицензионная копия M113 с внесенными доработками необходимые для выполнения задач в данных климатических условиях.

CM-21 построен по классической схеме, которая типична для большинства серийно производимых боевых машин пехоты и бронетранспортеров. Слева в передней части корпуса находится отделение управления. Механик-водитель занимает свое место через круглый индивидуальный люк, крышка которого открывается назад. Рабочее место механика-водителя оборудовано четырьмя перископами, обеспечивающими хороший обзор во время движения. Для вождения бронетранспортера в ночное время суток используется активный прибор ночного видения, установленный в люке механика-водителя.

Правая передняя часть корпуса отведена под моторно-трансмиссионное отделение (МТО). Доступ к узлам и агрегатам трансмиссии обеспечивает большая наклонная панель, которая крепится к верхней лобовой плите корпуса. Волноотражательный щиток прикрывает эту панель и тем самым выполняет функцию дополнительной защиты. В крыше МТО имеются бронированные жалюзи, которые обеспечивают приток воздуха к двигателю и удаление выхлопных газов

За двигателем и рабочим местом механика-водителя находится десантное отделение, занимающее почти половину всей длины корпуса. В передней части этого отделения, в средней части корпуса, размещается командир машины. Рабочее место командира оборудовано башенкой, которая вращается с помощью ручного привода и оснащена пятью перископами. Вдоль бортов корпуса установлены складные сиденья, спинки которых обращены к стенкам. Перевозимый десант не имеет возможности вести огонь из личного оружия изнутри бронетранспортера. Вход в десантное отделение предусмотрен через кормовую часть корпуса, стенка которого крепится на большой откидной рампе с гидравлическим приводом. Слева в рампе имеется дверь, которая открывается вручную и служит аварийным выходом. Кроме того, в крыше десантного отделения предусмотрен большой открывающийся назад люк.

Стандартное оборудование машины включает в себя систему пожаротушения, которая смонтирована в МТО, и подогреватель, установленный в десантном отделении. Система пожаротушения включается механиком-водителем изнутри машины или снаружи. Бронетранспортер CM-21 приспособлен для действий в условиях применения оружия массового поражения. Машина оснащена аппаратурой для обнаружения радиоактивного заражения местности, но при преодолении зараженной территории экипаж машины должен пользоваться индивидуальными противогазами.

Всего было построено около 250 машин, которые никогда не поставлялись на экспорт, в другие страны. А на сегодня стало известно, что Тайвань определился со своими планами относительно серийного производства бронетранспортеров 8х8 CM-32 Yunpao, которых начиная с 2007 года должно быть произведено 1400 штук. Новая машина должна заменить в Армии Тайваня три типа машин - гусеничные бронетранспортеры M113 и CM-21, а также колесный бронетранспортер 4х4 LAV-150.